برنامه ریزی حرکت روبات با اجسام جابجا شونده

مسئله برنامه ریزی حرکت یکی از مسائل اصلی در حوزه هوش مصنوعی می باشد. برنامه ریزی حرکت روبات عبارت از برنامه ریزی مسیر های بدون تصادم برای روباتی است که در حال حرکت از میان موانع محیطی برای رسیدن به موقعیت هدف است. این مطالعه روی حالت خاصی از برنامه ریزی حرکت یعنی برنامه ریزی حرکت با اجسام جابجا شونده، متمرکز شده است که در آن برای یافتن یک مسیر روبات می تواند برخی موانع محیطی یعنی اجسام جابجا شونده را حرکت دهد. در این تحقیق، حل یکی از مسائل برنامه ریزی حرکت با اجسام جابجا شونده به نام مسئله sokoban مورد توجه قرار گرفته که به عنوان یکی از مسائل پیچیده در هوش مصنوعی مطرح است. در این مسئله یک روبات باید تعدادی جعبه ی پراکنده در محیط مسئله را به موقعیت های هدف برساند و هر مسئله، هنگامی حل شده که روبات همه جعبه ها را انبار کرده باشد. در مطالعه حاضر رویکردی ابتکاری برای حل حالت خاصی از مسئله sokoban که به sokoban کلاسیک موسوم بوده و مسئله ای pspace-complete است، ارائه شده است. در sokoban کلاسیک روبات در هر لحظه می تواند تنها یک جعبه را براند و قابلیت کشیدن و یا بلند کردن جعبه ها را ندارد. رویکرد ابتکاری ارائه شده، رویکردی تجزیه ای مبتنی بر تجزیه ی هر مسئله به دو زیرمسئله ی یافتن توالی پر کردن نواحی هدف و یافتن توالی حرکت جعبه ها به سمت نواحی هدف می باشد. پس از حل هر زیرمسئله، از ترکیب جواب آن ها، جواب مسئله اصلی به دست خواهد آمد. تابع هدف مسئله، به صورت حداقل سازی ترکیبی از دو معیار تعداد حرکت های جعبه ها و تعداد حرکت-های روبات در نظر گرفته شده است. با این روش اقدام به حل 9 نمونه از مسائل مبنای sokoban کلاسیک شده که حل هر 9 مسئله موفقیت آمیز بوده است.